十六 智能循迹小车电路设计
（王路强20140922232；余金瑞20140922233）
一、功能描述 智能循迹小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线（16mm宽）走向，实现快速稳定的寻线行驶。小车采用红外传感获取赛道的信息，经信号处理电路产生的控制信号来对小车的方向进行控制。
二、主要器件介绍
1、光敏电阻器件 这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。
2、LM393比较器集成电路 LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。LM393的功能如图16-1所示。
3、带减速齿轮的直流电机 直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。
三、工作原理
智能循迹小车控制电路如图16-2所示，
LM393
随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时(例如一侧压黑色跑道)立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。两个电机交替工作驱使小车沿着轨迹向前运动。
四、总结 通过本次小电路制作，我学到了许多关于元器件的识别，懂得了许多元器件的作用。虽然条件艰苦，但经过不懈钻研和努力，购买到了所有所需的元器件，并系统的进行了多项试验，最终做出了整个小车。小车能够较快较平稳的在小车轨迹行驶，但由于能力有限，小车系统还存在着许多不好的地方有待于进一步的完善与改进。
总之，在课题设计的过程中，无论是对于学习方法还是理论知识，我们都有了新的认识，受益匪浅，这将激励我们在今后再接再厉，不断完善自己的理论知识，提高实践运作能力。
